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1、機(jī)械手的的控制是如何完成的
點(diǎn)位控制。點(diǎn)位機(jī)械手設(shè)計(jì)***用數(shù)字順序控制。首先需要編制程序然后存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。然后機(jī)械手根據(jù)編好的程序執(zhí)行工作。連續(xù)軌跡控制。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。
點(diǎn)位控制 點(diǎn)位控制是機(jī)械手操作的基礎(chǔ)方式。對(duì)于點(diǎn)位機(jī)械手，我們首先需要編制一個(gè)精確的程序并存儲(chǔ)。這些程序指示機(jī)械手在特定的時(shí)間點(diǎn)達(dá)到指定的位置。存儲(chǔ)方式分為分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。機(jī)械手在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，會(huì)嚴(yán)格按照預(yù)先編制的程序進(jìn)行動(dòng)作。
機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制是通過控制系統(tǒng)預(yù)設(shè)的程序?qū)崿F(xiàn)的，程序中包括了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、力度等信息?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)程序的指令，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的電機(jī)和減速器，使機(jī)械手的末端執(zhí)行器按照預(yù)設(shè)的軌跡、速度和力度進(jìn)行移動(dòng)和操作。
控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)**度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；手部手部安裝在手臂的前端。
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