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1、自動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展的五個(gè)階段？
1、早期控制
早在古***，勞動(dòng)人民就憑借生產(chǎn)實(shí)踐中積累的豐富經(jīng)驗(yàn)和對(duì)反饋的直觀認(rèn)識(shí)，發(fā)明了許多著閃爍控制理論智慧火花的杰作。如果要追溯自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展史，早在兩千年前人類就有了自動(dòng)控制技術(shù)的萌芽。
2、經(jīng)典控制理論
自動(dòng)控制理論是與人類社會(huì)發(fā)展密切聯(lián)系的一門學(xué)科，是自動(dòng)控制科學(xué)的核心自從19世紀(jì)Maxwell對(duì)具有調(diào)速器的蒸汽發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行線性常微分方程描述及穩(wěn)定性分析以來(lái)。
經(jīng)過20世紀(jì)初Nyquist，Bode，Harris，Evans，Wienner，Nichols等人的杰出貢獻(xiàn)，終于形成了經(jīng)典反饋控制理論基礎(chǔ)，并于50年***趨于成熟。
特點(diǎn)是以傳遞函數(shù)為數(shù)學(xué)工具，***用頻域方***，主要研究單輸入單輸出線性定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)，但它存在著一定的局限性，即對(duì)多輸入多輸出系統(tǒng)不宜用經(jīng)典控制理論解決，特別是對(duì)非線性時(shí)變系統(tǒng)更是無(wú)能為力。
3、現(xiàn)***控制理論
隨著20世紀(jì)40年***中期計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)及其應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展，促進(jìn)了自動(dòng)控制理論朝著更為復(fù)雜也更為嚴(yán)密的方向發(fā)展，特別是在Kalman提出的可控性和可觀測(cè)性概念以及提出的極大值理論的基礎(chǔ)上，在20世紀(jì)5060年***開始出現(xiàn)了以狀態(tài)空間分析(應(yīng)用線性***數(shù))為基礎(chǔ)的現(xiàn)***控制理論。
現(xiàn)***控制理論本質(zhì)上是一種時(shí)域***，其研究?jī)?nèi)容非常廣泛，主要包括三個(gè)基本內(nèi)容：多變量線性系統(tǒng)理論最優(yōu)控制理論以及最優(yōu)估計(jì)與系統(tǒng)辨識(shí)理論現(xiàn)***控制理論從理論上解決了系統(tǒng)的可控性可觀測(cè)性穩(wěn)定性以及許多復(fù)雜系統(tǒng)的控制問題。
4、智能控制理論
隨著現(xiàn)***科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，生產(chǎn)系統(tǒng)的規(guī)模越來(lái)越大，形成了復(fù)雜的大系統(tǒng)，導(dǎo)致了控制對(duì)象控制器以及控制任務(wù)和目的的日益復(fù)雜化，從而導(dǎo)致現(xiàn)***控制理論的成果很少在實(shí)際中得到應(yīng)用經(jīng)典控制理論現(xiàn)***控制理論在應(yīng)用中遇到了不少難題，影響了它們的實(shí)際應(yīng)用，其主要原因有三：
1)精確的數(shù)學(xué)模型難以獲得此類控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和分析都是建立在精確的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上的，而實(shí)際系統(tǒng)由于存在不確定性不完全性模糊性時(shí)變性非線性等因素，一般很難獲得精確的數(shù)學(xué)模型；
2)***設(shè)過于苛刻研究這些系統(tǒng)時(shí)，人們必須提出一些比較苛刻的***設(shè)，而這些***設(shè)在應(yīng)用中往往與實(shí)際不符；
3)控制系統(tǒng)過于復(fù)雜為了提高控制性能，整個(gè)控制系統(tǒng)變得極為復(fù)雜，這不僅增加了設(shè)備投資，也降低了系統(tǒng)的可靠性
第三***控制理論即智能控制理論就是在這樣的背景下提出來(lái)的，它是人工智能和自動(dòng)控制交叉的產(chǎn)物，是當(dāng)今自動(dòng)控制科學(xué)的出路之一。
系統(tǒng)分類
按控制原理的不同，自動(dòng)控制系統(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。
開環(huán)控制系統(tǒng)
在開環(huán)控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)輸出只受輸入的控制，控制精度和抑制干擾的特性都比較差。開環(huán)控制系統(tǒng)中，基于按時(shí)序進(jìn)行邏輯控制的稱為順序控制系統(tǒng)；由順序控制裝置、檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和被控工業(yè)對(duì)象所組成。主要應(yīng)用于機(jī)械、化工、物料裝卸運(yùn)輸?shù)冗^程的控制以及機(jī)械手和生產(chǎn)自動(dòng)線。
閉環(huán)控制系統(tǒng)
閉環(huán)控制系統(tǒng)是建立在反饋原理基礎(chǔ)之上的，利用輸出量同期望值的偏差對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，可獲得比較好的控制性能。閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱反饋控制系統(tǒng)。
按給定信號(hào)分類，自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。
恒值控制系統(tǒng)
給定值不變，要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度接近給定希望值的系統(tǒng)。如生產(chǎn)過程中的溫度、壓力、流量、液位高度、電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等自動(dòng)控制系統(tǒng)屬于恒值系統(tǒng)。
隨動(dòng)控制系統(tǒng)
給定值按未知時(shí)間函數(shù)變化，要求輸出跟隨給定值的變化。如跟隨衛(wèi)星的雷達(dá)天線系統(tǒng)。
程序控制系統(tǒng)
給定值按一定時(shí)間函數(shù)變化。如程控機(jī)床。
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