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1、我要做一個氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì),該機(jī)械手要能完成升降、旋轉(zhuǎn)、左右移以及抓...
抓手用契形機(jī)構(gòu)，按抓力15-20kg、抓手的抓取工件動作的伸縮范圍，倒推計(jì)算，經(jīng)契形機(jī)構(gòu)放大，可求抓取氣缸的行程和壓***、面積；升降、旋轉(zhuǎn)、左右移的氣缸：按支撐的最大重量加安全系數(shù)計(jì)算壓***、面積；按該工作所需行程選氣缸的行程。
運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等**運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的**度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個**度。**度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。** 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個**度。
在OB組織塊“Main”中，我們調(diào)用“全部氣缸動作”FB，為氣缸動作生成背景數(shù)據(jù)，完成了核心控制邏輯的搭建。同時(shí)，我們設(shè)置了“回原點(diǎn)”和“自動運(yùn)行”FB，前者考慮安全延時(shí)以防止誤操作，后者則通過定時(shí)器確保抓取的準(zhǔn)確性。
氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求 2 課題的設(shè)計(jì)要求本課題將要完成的主要任務(wù)如下： （1）機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對于專用機(jī)械手來說，它的適用面相對較廣。 （2）選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和**度。 （3）設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。
氣動技術(shù)可使氣動執(zhí)行組件依工作需要作直線運(yùn)動、擺動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。氣動系統(tǒng)的工作介質(zhì)是壓縮空氣。壓縮空氣的用途極其廣泛，從用低壓空氣來測量人體眼球內(nèi)部的液體壓力、氣動機(jī)械手焊接到氣動壓力機(jī)和使混凝土粉碎的氣鉆等，幾乎遍及各個領(lǐng)域。
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